Uprostřed pískovcových skal asi 12 km severovýchodně od Mělníka stávala od poloviny 13. století tvrz, kterou před rokem 1320 vlastnil pražský purkrabí Hynek Berka z Dubé. Krátce poté založil nedaleko tvrze hrad Kokořín. Na malém prostoru úzkého skalnatého hřebenu se tísnilo jen několik málo budov obehnaných hradbami. Byla to především mohutná válcová věž, která tvořila hlavní složku obranného systému hradu. Na jejím vrcholu byl původně dřevěný ochoz vynesený na kamenných krakorcích.
Vstup do hradu na opačné straně nevelkého hradního areálu byl chráněn hlubokým příkopem, na jehož dně se nacházela hradní studna. Původní obytný palác byl situován v blízkosti brány a průzkumy prokázaly ještě další budovu, která stávala napříč nádvořím před válcovou věží.
První písemná zmínka o Kokoříně pochází až z roku 1427, kdy byl jeho majitelem Aleš Škopek z Dubé. Pak přešel hrad s panstvím do držení pánů z Klinštejna, kteří si ale pro obytné účely vybudovali novou tvrz dole ve vsi a o hrad nejevili velký zájem. Kokořín tedy pustl a od poloviny 15. století byl v podstatě opuštěn. V 16. století se panství stalo majetkem Hrzánů z Harasova a roce 1609 přešlo do rukou císaře Rudolfa II. Ovšem hned následujícího roku Kokořín vykoupili zpět Berkové z Dubé. Václav Berka z Dubé, nejvyšší sudí Království českého, se aktivně zúčastnil stavovského povstání a po roce 1620 byl nucen odejít ze země. Jeho majetky byly zkonfiskovány a panství Kokořín koupil Albrecht z Valdštejna. Jeho statky byly ovšem po roce 1634 také zabaveny a Kokořín získal opět panovník. Císař Ferdinand II. ho roku 1636 daroval generálu Janu Boeckovi. Ani on se ale neusadil na hradě, nýbrž ve vsi pod ním, kde dal postavit barokní zámek. Hrad tedy nebyl ani nadále využíván a poté, co nesměl být podle výnosu císaře Ferdinanda III. opravován, změnil se v romantickou zříceninu. Ta se díky svému malebnému okolí posléze stala námětem řady uměleckých a literárních děl českých obrozenců. Mezi jinými Kokořín obdivovali Karel Hynek Mácha a Antonín a Josef Mánesové.
Mezi dalšími majiteli kokořínského panství najdeme například rody Windischgrätzů nebo Černínů, ovšem ani tito majitelé nepřinesli žádnou výraznou změnu. Ta přišla až po roce 1894, kdy hrad Kokořín koupil Václav Špaček, původně podnikatel v oboru poštovní přepravy, kterému se za jeho služby koruně podařilo v roce 1908 získat šlechtický titul s přídomkem ze Starburgu. Jeho syn Jan dal zříceninu hradu podle plánů architekta Eduarda Sochora a pod dohledem největších odborných kapacit své doby - Čeňka Zíbrta, Augusta Sedláčka, Zikmunda Wintera a Zdeňka Wirtha - v letech 1911 - 1918 zrekonstruovat do nynější podoby. Cílem rekonstrukce nebylo pouze obnovit gotický hrad, ale také zřídit v jeho prostorách vlastenecko-osvětové muzeum. Tento záměr, stejně jako dobový pohled na obnovu památek, do značné míry předurčily charakter úprav. Mohutná válcová obranná věž vysoká 38m, původně přístupná pouze vchodem ve výšce cca 11m, byla zachována, stejně jako dvoupatrový obytný palác, jehož interiéry byly nově vyzdobeny nástěnnými malbami s námětem historie hradu a rodiny Špačků. Na místě starších budov byl v roce 1915 postaven zcela nový palác, na jehož nároží byla osazena socha ženy od J. Kalvody. Palác byl koncipován jako památník mistra Jana Husa a Karla Hynka Máchy. Síni v prvním patře nového paláce dominoval obraz od Václava Brožíka „Mistr Jan Hus před koncilem kostnickým". Nově byla zbudována z nádvoří přístupná kaple s rodovou hrobkou Špačků ze Starburgu.
Po roce 1950 byl hrad Kokořín převzat státem a cenné sbírky, včetně Brožíkova obrazu a Máchových rukopisů a kreseb, byly odvezeny. Celkovou opravu budov i interiérů, která proběhla v letech 1969–1983, následovalo instalování nové expozice složené především z dovezeného mobiliáře. V roce 2001 byl hrad Kokořín prohlášen národní kulturní památkou.
