V hlubokých lesích na západ od Prahy vznikaly opěrné body přemyslovské moci už od 10. století. Mezi nejstarší patřil knížecí dvorec ve Zbečně. Nedaleko něj vzniklo v průběhu 11. století hradiště, které se v pramenech poprvé objevuje roku 1110 pod jménem Křivoklát. Doposud se sice nepodařilo toto hradiště lokalizovat, ale víme, že jeho jméno začalo být užíváno pro hrad, který byl postaven někdy v první třetině 13. století na ostrožně obtékané Rakovnickým potokem. Jako v případě řady jiných přemyslovských opěrných bodů i zde došlo v průběhu 13. století k přenesení významu na nové sídlo a kamenný hrad převzal funkci dvorce ve Zbečně.
Stavba románsko-gotického hradu probíhala v několika fázích a byla dokončena až na konci vlády Přemysla Otakara II. Už v první fázi vzniklo opevnění, jehož součástí byla nejen hradba dělící hradní areál na dvě části (tzv. Horní a Dolní hrad), ale především mohutná věž, která dodnes tvoří typickou siluetu Křivoklátu. Vedle ní pak stál královský palác, na nějž upozorňují dochovaná románská okénka. V jeho druhém patře vznikl velkolepý reprezentační sál. Přemyslovský Křivoklát byl na konci 13. století výstavným hradem, který plnil funkci správního centra, pevnosti a v neposlední řadě i pohodlného loveckého sídla. Počátkem 14. století však vyhořel, zřejmě po dobytí Vilémem z Valdeka roku 1307.
O něco později se Křivoklát stal místem internace prince Václava, budoucího císaře Karla IV., který pak ve svém návrhu zákoníku Maiestas Carolina tento hrad zařadil mezi královské majetky, které nesmějí být zcizeny. Jeho syn Václav IV. si Křivoklát oblíbil - především pro skvělou honitbu v okolních lesích - a přistoupil proto k jeho přestavbě. Postupně z něj vybudoval jedno z nejhonosnějších královských sídel v zemi. Změna přístupové cesty a zřízení brány v tzv. Prochodité věži si vyžádalo úpravu terénu přibližně do dnešní podoby. Hradební systém byl zesílen a přibyly obytné a provozní budovy, např. manský dům.
Období husitských válek nebylo pro Křivoklát příznivé. Nejdříve přišel roku 1422 ničivý požár a poté byl hrad opakovaně obléhán a dobyt. Následně docházelo k dílčím opravám, ale zásadní změnu přinesla až vláda Vladislava Jagellonského. Ten v roce 1473 započal přestavbu, která Křivoklát přeměnila v reprezentativní královské sídlo ve stylu pozdní gotiky. Horní hrad byl zcela přebudován. Hlavní reprezentační sál byl nově zaklenut a pozdně gotickou podobu dostala i palácová kaple, která byla vybavena kvalitními dřevěnými plastikami a především bohatě vyřezávaným křídlovým oltářem z doby kolem roku 1490. Z Křivoklátu se stala skutečně velkolepá rezidence, která ale byla zároveň dobře chráněna novým moderním opevněním. Jako panovnická rezidence v pravém smyslu slova hrad však nikdy nesloužil. Byl využíván jako vězení pro zvlášť významné vězně (např. Jana Augustu či Edwarda Kellyho) nebo soukromé sídlo. Sídlila zde například manželka Ferdinanda Tyrolského Filipina Welserová.
Toto skvostné dílo pozdní gotiky bylo bohužel zničeno rozsáhlým požárem v roce 1643. Zpustlý hrad byl zastaven Schwarzenberkům, v roce 1685 prodán Valdštejnům a v roce 1733 přešel sňatkem na Fürstenberky. Jako sídlo už v této době nebyl téměř využíván, spíše sloužil jako hospodářsko-správní centrum a jako pivovar, jehož provozy byly v hradních hospodářských budovách postupně zavedeny.
Fürstenberkové se pod vlivem romantismu ve druhé polovině 19. století rozhodli Křivoklát rekonstruovat. Architekti, které povolali, totiž Hubert Walcher, Josef Mocker a Kamil Hilbert, přistoupili k restaurování tohoto historického objektu poměrně citlivě. Největším zásahem bylo zřejmě znovupostavení sesutého Královnina křídla Kamilem Hilbertem, který rekonstrukci hradu v roce 1921 dokončil. Zamýšlená fürstenberská rezidence na Křivoklátě však nakonec nevznikla. V roce 1929 prodali Fürstenberkové Křivoklát i s panstvím československému státu. Hrad byl zpřístupněn veřejnosti, ale pivovar v jeho areálu fungoval až do 50. let 20. století. Od 70. let pak probíhaly opravy a jako jejich součást i rozsáhlé archeologické výzkumy.
V roce 1989 byl hrad Křivoklát prohlášen národní kulturní památkou. Od konce 90. let 20. století jsou postupně prováděny průzkumy a následné technické a stavební práce, které mají vést k rekonstrukci a konzervaci jednotlivých budov, jejich částí i vnitřního vybavení.
